Σχεδιασμός και έλεγχος ερπυστριοφόρου ρομποτικού οχήματος
Το αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας αφορά τo σχεδιασμό και τον έλεγχο ενός ερπυστριοφόρου ρομποτικού οχήματος. Ειδικότερα, έγινε η κατασκευή ενός ρομποτικού οχήματος με σκοπό την επίβλεψη συστημάτων σωληνώσεων. Συγκεκριμένα, μελετήθηκε η ήδη υπάρχουσα βιβλιογραφία και σχεδιάστηκε το...
| Κύριοι συγγραφείς: | , |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2016
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/9056 |
| id |
nemertes-10889-9056 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-90562022-09-05T05:00:19Z Σχεδιασμός και έλεγχος ερπυστριοφόρου ρομποτικού οχήματος Design and control of a tracked robotic vehicle Κολλίντζας, Χρήστος Σιούτας, Σάββας Τζες, Αντώνιος Τζες, Αντώνιος Μάνεσης, Σταμάτιος Kollintzas, Christos Sioutas, Savvas Ρομποτική Δυναμική συστημάτων Robotics System dynamics 629.893 2 Το αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας αφορά τo σχεδιασμό και τον έλεγχο ενός ερπυστριοφόρου ρομποτικού οχήματος. Ειδικότερα, έγινε η κατασκευή ενός ρομποτικού οχήματος με σκοπό την επίβλεψη συστημάτων σωληνώσεων. Συγκεκριμένα, μελετήθηκε η ήδη υπάρχουσα βιβλιογραφία και σχεδιάστηκε το πιο προσιτά υλοποιήσιμο μοντέλο όσον αφορά τους πόρους που υπήρχαν στη διάθεση μας. Στη συνέχεια μελετήθηκε το μαθηματικό και δυναμικό μοντέλο του συστήματος αυτού και διεξήχθησαν προσομοιώσεις με βάση αυτό, οι οποίες συγκρίθηκαν με την αντίστοιχη πειραματική συμπεριφορά του συστήματος. Οι προσομοιώσεις παρουσιάζουν τη συμπεριφορά του συστήματος υπό διάφορες συνθήκες και πώς αυτή επηρεάζεται από τη μεταβολή διαφόρων παραγόντων. Τα θεωρητικά εργαλεία που χρησιμοποιήθηκαν για την εξαγωγή των αποτελεσμάτων προέρχονται από τη θεωρία δυναμικής ολονομικών και μη συστημάτων, όπως είναι το ρομποτικό δυναμικό μοντέλο Lagrange. This thesis addresses the design and control of a robotic tracked vehicle for the purpose of pipeline inspection. Specifically, existing research upon this subject was studied and the most practical model was implemented based on the given resources. Afterwards, the mathematic and dynamic model of the system was defined while simulations and experiments were conducted in order to compare the theoretical and the practical behavior and performance of the system. These simulations show the system’s behavior under different conditions and its dependence upon alteration of certain factors. The theoretic tools used in this thesis associate with the field of robot dynamics and more specifically with the dynamics of holonomic and non holonomic systems as described by the Lagrangian approach of robot dynamics. 2016-01-20T08:49:24Z 2016-01-20T08:49:24Z 2015-09 Thesis http://hdl.handle.net/10889/9056 gr 0 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Ρομποτική Δυναμική συστημάτων Robotics System dynamics 629.893 2 |
| spellingShingle |
Ρομποτική Δυναμική συστημάτων Robotics System dynamics 629.893 2 Κολλίντζας, Χρήστος Σιούτας, Σάββας Σχεδιασμός και έλεγχος ερπυστριοφόρου ρομποτικού οχήματος |
| description |
Το αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας αφορά τo σχεδιασμό και τον έλεγχο ενός ερπυστριοφόρου ρομποτικού οχήματος. Ειδικότερα, έγινε η κατασκευή ενός ρομποτικού οχήματος με σκοπό την επίβλεψη συστημάτων σωληνώσεων.
Συγκεκριμένα, μελετήθηκε η ήδη υπάρχουσα βιβλιογραφία και σχεδιάστηκε το πιο προσιτά υλοποιήσιμο μοντέλο όσον αφορά τους πόρους που υπήρχαν στη διάθεση μας. Στη συνέχεια μελετήθηκε το μαθηματικό και δυναμικό μοντέλο του συστήματος αυτού και διεξήχθησαν προσομοιώσεις με βάση αυτό, οι οποίες συγκρίθηκαν με την αντίστοιχη πειραματική συμπεριφορά του συστήματος.
Οι προσομοιώσεις παρουσιάζουν τη συμπεριφορά του συστήματος υπό διάφορες συνθήκες και πώς αυτή επηρεάζεται από τη μεταβολή διαφόρων παραγόντων.
Τα θεωρητικά εργαλεία που χρησιμοποιήθηκαν για την εξαγωγή των αποτελεσμάτων προέρχονται από τη θεωρία δυναμικής ολονομικών και μη συστημάτων, όπως είναι το ρομποτικό δυναμικό μοντέλο Lagrange. |
| author2 |
Τζες, Αντώνιος |
| author_facet |
Τζες, Αντώνιος Κολλίντζας, Χρήστος Σιούτας, Σάββας |
| format |
Thesis |
| author |
Κολλίντζας, Χρήστος Σιούτας, Σάββας |
| author_sort |
Κολλίντζας, Χρήστος |
| title |
Σχεδιασμός και έλεγχος ερπυστριοφόρου ρομποτικού οχήματος |
| title_short |
Σχεδιασμός και έλεγχος ερπυστριοφόρου ρομποτικού οχήματος |
| title_full |
Σχεδιασμός και έλεγχος ερπυστριοφόρου ρομποτικού οχήματος |
| title_fullStr |
Σχεδιασμός και έλεγχος ερπυστριοφόρου ρομποτικού οχήματος |
| title_full_unstemmed |
Σχεδιασμός και έλεγχος ερπυστριοφόρου ρομποτικού οχήματος |
| title_sort |
σχεδιασμός και έλεγχος ερπυστριοφόρου ρομποτικού οχήματος |
| publishDate |
2016 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/9056 |
| work_keys_str_mv |
AT kollintzaschrēstos schediasmoskaielenchoserpystriophorourompotikouochēmatos AT sioutassabbas schediasmoskaielenchoserpystriophorourompotikouochēmatos AT kollintzaschrēstos designandcontrolofatrackedroboticvehicle AT sioutassabbas designandcontrolofatrackedroboticvehicle |
| _version_ |
1771297140507672576 |
